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船用起重機介紹:
      為了加強對 吊繩和負載的擺動控制,部分起重機上加裝了馬里 蘭索具機構( Maryland Rigging System),即在吊繩中段加入繩索進行牽引,以減小負載的擺動。針對 這種帶有特殊機構的船用起重機,近年來連續(xù)提出 了多種建模與控制方法。但是,此類機構對起重機系統(tǒng)的工作空間限制較大,降低了原系統(tǒng)的靈 活性?;谶@個原因,很多研究在不改變起重機機 械結構的基礎上,利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負載的運動信息,然后通過設計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負載的擺動。
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        船舶推進器是船舶上提供推力的工具,它的作用是將船舶動力裝置提供的動力轉換成推力,推進船舶。推動船舶前進的機構。它是把自然力、人力或機械能轉換成船舶推力的能量轉換器。推進器按作用方式可分為主動式和反應式兩類。靠人力或風力驅船前進的纖、帆(見帆船)等為主動式,槳、櫓、明輪、噴水推進器、螺旋槳等為反應式。現代運輸船舶大多采用反應式推進器,應用最廣的是螺旋槳。