廈門(mén)光沃自動(dòng)化設(shè)備有限公司

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公司網(wǎng)址：xmgwplc1引言
 在工業(yè)過(guò)程控制中，PID控制適合于可建立數(shù)學(xué)模型的確定性控制系統(tǒng)。但在實(shí)際的工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)中存在很多非線性或時(shí)變不確定的系統(tǒng)，使PID控制器的參數(shù)整定煩瑣且控制效果也不理想。近年來(lái)，隨著智能控制技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了許多新型的控制方法，模糊控制就是其中之一。模糊控制不需要掌握控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，而是根據(jù)控制規(guī)則決定控制量的大小。這種控制方法對(duì)于存在滯后或隨機(jī)干擾的系統(tǒng)具有良好的控制效果。PLC具有很高的可靠性，抗干擾能力強(qiáng)，并可將模糊控制器方便地用軟件實(shí)現(xiàn)。因此，用PLC構(gòu)成模糊控制器用于油田的污水處理是一種新的嘗試，不僅使控制系統(tǒng)更加可靠，而且取得了較好的控制效果。
 2污水處理工藝簡(jiǎn)介
 目前我國(guó)許多油田處于二次采油期，即注水開(kāi)采期，所采的油中含有大量的污水。油田污水處理的目的是將處理后的水回注地層以補(bǔ)充、平衡地層壓力，防止注入水和返回水腐蝕注水管和油管，避免注入水使注水管、油管和地層結(jié)垢。其處理方法是使用A、B、C三種藥劑，其中A劑為pH值調(diào)整劑，B劑為沉降劑，C劑為阻垢劑。其工藝流程方案如圖2—1所示。根據(jù)工藝要求，關(guān)鍵是在混合罐中對(duì)污水添加A劑提高污水的pH值(即控制pH2)以減少腐蝕。添加B劑可加速污水中絮狀物的沉淀。添加C劑可減緩污水在注水管和油管中的結(jié)垢。該系統(tǒng)屬非線性、大滯后系統(tǒng)，其對(duì)象的數(shù)學(xué)模型難以獲得，采用PID反饋控制效果不是很理想，且采油聯(lián)合站都位于偏僻的地方，環(huán)境惡劣。因此，該污水處理系統(tǒng)采用了基于PLC的模糊控制來(lái)提高系統(tǒng)的控制精度和可靠性，從而滿足工藝要求。
 3模糊控制原理
 控制系統(tǒng)采用“雙入單出”的模糊控制器[1>。輸入量為pH值給定值與測(cè)量值的偏差e以及偏差變化率ec，輸出量為向加藥泵供電的變頻器的輸入控制電壓u。圖3—1為模糊控制系統(tǒng)的方框圖[2]?？刂七^(guò)程為控制器定時(shí)采樣pH值和pH值變化率與給定值比較，得pH值偏差e以及偏差變化率ec，并以此作為PLC控制器的輸入變量，經(jīng)模糊控制器輸出控制變頻器輸出頻率n，從而改變加藥量使pH值保持穩(wěn)定。
 模糊控制器包括輸入量模糊化、模糊推理和解模糊3個(gè)部分。E和Ec分別為e和ec模糊化后的模糊量，U為模糊控制量，u為U解模糊化后的量。
 3.1輸入模糊化
 在模糊控制器設(shè)計(jì)中，設(shè)E的詞集為[NB，NM，NS，N0，P0，PS，PM，PB][3]，論域?yàn)閇-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]Ec和U的詞集為[NB，NS，NM，0，PS，PM，PB]，論域?yàn)閇-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]。令-1)，pH0表示期望值。然后，將e、ec和u模糊化，根據(jù)pH值控制的經(jīng)驗(yàn)可得出變量E、Ec和U的模糊化量化表。表3—1為變量E的賦值表。
 3.2模糊決策和模糊控制規(guī)則
 總結(jié)污水處理過(guò)程中pH值的控制經(jīng)驗(yàn)，得出控制規(guī)則，如表3—2所示。選取控制量變化的原則是：當(dāng)誤差大或較大時(shí)，選擇控制量以消除誤差為主。而當(dāng)誤差較小時(shí)，選擇控制量要注意防止超調(diào)，
 以系統(tǒng)的穩(wěn)定性為主。例如，當(dāng)pH值低很多，且pH值有進(jìn)一步快速降低的趨勢(shì)時(shí)，應(yīng)加大藥劑的投放量?？捎媚：Z(yǔ)句實(shí)現(xiàn)這條規(guī)則(IFE=NBANDEc=NBTHENU=PB)。當(dāng)誤差為負(fù)大且誤差變化為正大或正中時(shí)，控制量不宜再增加，應(yīng)取控制量的變化為0，以免出現(xiàn)超調(diào)。一共有56條規(guī)則。每條規(guī)則的關(guān)系Rk可表示為：
 7)根據(jù)每條模糊語(yǔ)句決定的模糊關(guān)系Rk(k=1，2，…，56)，可得整個(gè)系統(tǒng)控制規(guī)則總的模糊關(guān)系R。
 3.3輸出反模糊化
 根據(jù)模糊規(guī)則表取定的每一條模糊條件語(yǔ)句都計(jì)算出相應(yīng)的模糊控制量U，由模糊推理合成規(guī)則，可得如下關(guān)系：
 以此得出模糊控制量，如表3—3所示。然后依據(jù)zui大隸屬度法，可得出實(shí)際控制量u。再經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換為模擬電壓，去改變變頻器的輸出頻率n，通過(guò)加藥泵控制加藥量調(diào)節(jié)pH值，從而完成控制任務(wù)。
 4模糊控制算法的PLC實(shí)現(xiàn)
 在控制系統(tǒng)中選用了OMRON公司的CQM1型PLC。首先將模糊化過(guò)程的量化因子置入PLC的保持繼電器中，然后利用A/D模塊將輸入量采集到PLC的DM區(qū)，經(jīng)過(guò)限幅量化處理后，根據(jù)所對(duì)應(yīng)的輸入模糊論域中的相應(yīng)元素，查模糊控制量表求出模糊輸出量，再乘以輸出量化因子即可得實(shí)際輸出值，由D/A模塊輸出對(duì)pH值進(jìn)行控制。
 4.1模糊控制算法流程
 (1)將輸入偏差量化因子Ke、偏差變化率量化因子Kec和輸出量化因子Ku置入HR10～HR12中。(2)采樣計(jì)算e和ec，并置入DM0000和DM0001中。
 (3)判斷e和ec是否越限，如越限令其為上限或下限值。否則將輸入量分別量化為輸入變量模糊論域中對(duì)應(yīng)的元素E和Ec并置入DM0002和DM0003中。
 (4)查模糊控制量表，求得U。
 (5)將U乘以量化因子Ku，得實(shí)際控制量u。
 (6)輸出控制量u。
 (7)結(jié)束。
 4.2查表梯形圖程序設(shè)計(jì)
 在模糊控制算法中，模糊控制量表的查詢是程序設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。為了簡(jiǎn)化程序設(shè)計(jì)，將輸入模糊論域的元素[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]轉(zhuǎn)化為[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11，12]，將模糊控制量表中U的控制結(jié)果按由上到下，由左到右的順序依次置入DM0100～DM0268中?？刂屏康幕窞?00，其偏移地址為Ec×13+E，所以由E和Ec可得控制量的地址為100+Ec×13+E。梯形圖程序如圖4—1所示。其中DM0002和DM0003分別為E和Ec在模糊論域中所對(duì)應(yīng)的元素，MOV*DM0031DM1000是間接尋址指令。它將DM0031的內(nèi)容(即控制量地址100+Ec×13+E)作為被傳遞單元的地址，將這個(gè)地址指定單元的內(nèi)容(即控制量U)，傳遞給中間單元DM1000再通過(guò)解模糊運(yùn)算得u，然后由模擬輸出通道傳送給D/A轉(zhuǎn)換器。
 5結(jié)論
 將模糊控制與PLC相結(jié)合，利用PLC實(shí)現(xiàn)模糊控制，既保留了PLC控制系統(tǒng)可靠、靈活、適應(yīng)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，又提高了控制系統(tǒng)的智能化程度。結(jié)果表明，對(duì)于那些大滯后、非線性、數(shù)學(xué)模型難以建立且控制精度和快速性要求不很高的控制系統(tǒng)，基于PLC的模糊控制方法不失為一種較理想的方案。只要選擇適當(dāng)?shù)牟蓸又芷诤土炕蜃樱墒瓜到y(tǒng)獲得較好的性能指標(biāo)，從而滿足控制性能要求。