上海偉虞電子科技有限公司

１　控制原理 　　要讓電機轉(zhuǎn)動起來，首先控制部就必須根據(jù)ｈａｌｌ－ｓｅｎｓｏｒ感應(yīng)到的電機轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟（或關(guān)閉）換流器?。ǎ椋睿觯澹颍簦澹颍┲泄β示w管的順序，如　下（圖二）?。椋睿觯澹颍簦澹蛑兄粒?、ＢＨ、ＣＨ（這些稱為上臂功率晶體管）及ＡＬ、ＢＬ、ＣＬ（這些稱為下臂功率晶體管），使電流依序流經(jīng)電機線圈產(chǎn)生順向（或逆　向）旋轉(zhuǎn)磁場，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機順時／逆時轉(zhuǎn)動。當電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到ｈａｌｌ－ｓｅｎｓｏｒ感應(yīng)出另一組信號的位置時，控制部又再開　啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動直到控制部決定要電機轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管（或只開下臂功率晶體管）；要電機轉(zhuǎn)子反向則功　率晶體管開啟順序相反?！』旧瞎β示w管的開法可舉例如下：　ＡＨ、ＢＬ一組→ＡＨ、ＣＬ一組→ＢＨ、ＣＬ一組→ＢＨ、ＡＬ一組→ＣＨ、ＡＬ一組→ＣＨ、ＢＬ一組　但絕不能開成ＡＨ、ＡＬ或ＢＨ、ＢＬ或ＣＨ、ＣＬ。此外因為電子零件總有開關(guān)的響應(yīng)時間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯時間要將零件的響應(yīng)時間考慮進去，否則當上臂（或下臂）尚未完全關(guān)閉，下臂（或上臂）就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。 ２　控制方法 　　當電機轉(zhuǎn)動起來，控制部會再根據(jù)驅(qū)動器設(shè)定的速度及加／減速率所組成的命令?。ǎ茫铮恚恚幔睿洌┡cｈａｌｌ－ｓｅｎｓｏｒ信號變化的速度加以比對（或由軟件運算）再來決定由下一組（ＡＨ、ＢＬ或ＡＨ、ＣＬ或ＢＨ、ＣＬ或……）開關(guān)　導通，以及導通時間長短。速度不夠則開長，速度過頭則減短，此部份工作就由ＰＷＭ來完成。ＰＷＭ是決定電機轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的ＰＷＭ才是要　達到較精準速度控制的核心。高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的ＣＬＯＣＫ　分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，另外對于ｈａｌｌ－ｓｅｎｓｏｒ信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實時性。至于低轉(zhuǎn)速的速　度控制尤其是低速起動則因為回傳的ｈａｌｌ－ｓｅｎｓｏｒ信號變化變得更慢，怎樣擷取信號方式、處理時機以及根據(jù)電機特性適當配置控制參數(shù)值就顯得非常重　要?；蛘咚俣然貍鞲淖円裕澹睿悖铮洌澹蜃兓癁閰⒖?，使信號分辨率增加以期得到更佳的控制。電機能夠運轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，Ｐ．Ｉ．Ｄ．控制的恰當與否也無　法忽視。之前提到直流無刷電機是閉回路控制，因此回授信號就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機轉(zhuǎn)速距離目標速度還差多少，這就是誤差（Ｅｒｒｏｒ）。知道了誤差自　然就要補償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如Ｐ．Ｉ．Ｄ．控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實是復雜多變的，若要控制的堅固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能　完全掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型Ｐ．Ｉ．Ｄ．控制的重要理論。