天宸北斗衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)（天津）有限公司

土地進(jìn)行平整作業(yè)在農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)中主要具有以下優(yōu)點(diǎn)：農(nóng)田表面平整，改善種床條件；提高作物的單產(chǎn)、總產(chǎn)，增加經(jīng)濟(jì)效益；節(jié)省用水，降低費(fèi)用；減少肥料流失，提高肥料的利用率。土地平整對(duì)農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)具有重要的意義，隨著北斗導(dǎo)航定位技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用北斗導(dǎo)航技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)平地機(jī)的控爿制，對(duì)平地作業(yè)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制提供了很大的便利。
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)是本公司自主研發(fā)的高精度、高性能衛(wèi)星平地系統(tǒng)。該系統(tǒng)由高精度GNSS定位設(shè)備以及數(shù)據(jù)通訊設(shè)備共同構(gòu)成，采用基站+移動(dòng)車載端的方式進(jìn)行作業(yè)。移動(dòng)車載端通過(guò)接收移動(dòng)基站所發(fā)射的電臺(tái)信號(hào)進(jìn)行內(nèi)部結(jié)算實(shí)現(xiàn)對(duì)平地機(jī)的一系列的控制操作。在車載端安裝W10高精度的控制器可對(duì)平地機(jī)進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)控制，在自動(dòng)模式下并且實(shí)時(shí)的接收平地機(jī)上所傳輸?shù)亩ㄎ灰约案叱绦畔⑦M(jìn)行內(nèi)部結(jié)算達(dá)到平地的目的。

2、 系統(tǒng)組成
2.1 基站部分
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)基站部分主要包括接收機(jī)、電臺(tái)發(fā)射天線、基站延長(zhǎng)板以及配套線纜組成。
 
圖1移動(dòng)基站設(shè)備連接圖解
   基站部分主要提供RTK實(shí)時(shí)差分信號(hào)，同時(shí)R20一體化北斗基站可以與北斗自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基站完全兼容。操作簡(jiǎn)單，通電開(kāi)機(jī)即可工作；另外移動(dòng)基站的靈活性高，可根據(jù)作業(yè)地點(diǎn)隨意移動(dòng)，不受距離限制?；驹O(shè)置為開(kāi)機(jī)自動(dòng)發(fā)射，每次移動(dòng)之后不需要做任何的設(shè)置，可直接使用。
2.2 移動(dòng)車載端
車載控制部分主要由衛(wèi)星平地控制器、GNSS天線、電臺(tái)接收天線以及配套線纜組成。衛(wèi)星平地控制器內(nèi)置了GNSS高精度板卡、電臺(tái)模塊以及主控制板；具有集成度高、性能穩(wěn)定、操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。

 


圖2衛(wèi)星平地系統(tǒng)
 
圖3衛(wèi)星平地控制器
衛(wèi)星平地控制器所有的按鈕及指示燈都設(shè)計(jì)在前面板上，便于用戶觀察衛(wèi)星平地系統(tǒng)的狀態(tài)以及平地機(jī)作業(yè)時(shí)的狀態(tài)。整個(gè)控制面板操作簡(jiǎn)單，通俗易懂。其中工作時(shí)主要分為自動(dòng)模式和手動(dòng)模式兩個(gè)部分，根據(jù)用戶的需求可以進(jìn)行模式的切換進(jìn)行操作。
簡(jiǎn)單操作流程：
（1）基準(zhǔn)面的設(shè)置

（2）進(jìn)行平地作業(yè)
在設(shè)定好的基準(zhǔn)面進(jìn)行平地作業(yè)即可。其中地勢(shì)落差比較大時(shí)，拖拉機(jī)刮土過(guò)多或過(guò)深，可，在不切換模式的情況下，手動(dòng)扳動(dòng)升降開(kāi)關(guān)進(jìn)行卸土。待完成卸土之后松開(kāi)升降開(kāi)關(guān)即可。
在進(jìn)行平地作業(yè)時(shí)可隨時(shí)進(jìn)行基準(zhǔn)面的調(diào)整，來(lái)達(dá)到效果。
3、 系統(tǒng)工作原理
 
圖4系統(tǒng)邏輯組成示意
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)包括R20一體式移動(dòng)基站、車載控制器、GNSS導(dǎo)航定位天線、車載電臺(tái)天線以及相關(guān)線纜。
移動(dòng)基站由高精度R20一體化接收機(jī)以及發(fā)射電臺(tái)組成，由基站接收高精度定位信息，通過(guò)電臺(tái)方式向車載移動(dòng)站發(fā)射差分?jǐn)?shù)據(jù)。
車載控制器采用GNSS高精度板卡、電臺(tái)模塊以及主控制板，采取單天線定位的方案，實(shí)時(shí)接收基站電臺(tái)廣播數(shù)據(jù)，獲取高精度的定位及高程信息。通過(guò)控制器內(nèi)置的GNSS高精度板卡，通過(guò)主控制板對(duì)其差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行分析，實(shí)時(shí)的解算出平地機(jī)的實(shí)時(shí)高度并且對(duì)其高度進(jìn)行控制，天宸北斗|||GPS衛(wèi)星平地機(jī)介紹
，從而使平地機(jī)一直處于同一高度實(shí)現(xiàn)平地作業(yè)。
GPS傳輸模塊主要實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的定位信息以及高程信息的傳輸；
車載控制器實(shí)時(shí)解算GNSS天線的定位以及高程信息，在自動(dòng)模式下對(duì)平地機(jī)進(jìn)行控制；
電磁閥控制模塊主要是對(duì)控制器的指令進(jìn)行傳疋輸，使平地機(jī)上的液壓閥做出相應(yīng)的反應(yīng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)平地效果；
4、 系統(tǒng)特色
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的荒地復(fù)耕、老田翻新、新田平整、坡地改梯田、水田整平、旱田整平等大面積土地平整，天宸北斗|||GPS衛(wèi)星平地機(jī)介紹
，也可以用于興修水利、道路、機(jī)場(chǎng)建設(shè)以及大面積體育場(chǎng)的建設(shè)。整套系統(tǒng)具有以下特色：
? 操作簡(jiǎn)單，易學(xué)易懂，相比激光平地系統(tǒng)操作更簡(jiǎn)單、便捷；
? 現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)不受沙塵暴/揚(yáng)沙等天氣影響，作業(yè)精度高；
? 安裝調(diào)試簡(jiǎn)單，接收電臺(tái)無(wú)需架太高，維護(hù)方便，可直接替換所有廠家各種型號(hào)及寬度的激光平地系統(tǒng)；
? 基于北斗高精度定位系統(tǒng)的衛(wèi)星平地系統(tǒng)，衛(wèi)星系統(tǒng)兼容北斗/GPS/GLONASS；
? 高度集成化，操作臺(tái)內(nèi)置北斗高精度定位設(shè)備，數(shù)據(jù)通設(shè)備和控制器等；
? 控制高程精度±2cm；
? 作業(yè)距離遠(yuǎn)，移動(dòng)便攜基站作業(yè)半徑3-5km，固定基站作業(yè)半徑15km；
? 基準(zhǔn)站與導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基站完全兼容；
? 基站架設(shè)方便，可任意架設(shè)，無(wú)需整平，供電即可工作。
? 在自動(dòng)模式下油缸的伸縮過(guò)大不會(huì)脫離自動(dòng)控制；
? 進(jìn)行手動(dòng)操作后，返回原基準(zhǔn)面迅速；
5、應(yīng)用案例
目前本套系統(tǒng)已經(jīng)在新疆多個(gè)團(tuán)場(chǎng)進(jìn)行了安裝應(yīng)用，在農(nóng)四師29團(tuán)、阿瓦提鄉(xiāng)等多個(gè)團(tuán)場(chǎng)/地方的安裝使用中，天宸北斗衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)（天津）有限公司，天宸北斗，得到了農(nóng)戶對(duì)本套系統(tǒng)的認(rèn)可。用戶們表示操作起來(lái)更加簡(jiǎn)單，作業(yè)效果也很好。

 
圖5衛(wèi)星平地取代激光平地圖

 
圖6現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)效果圖



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