廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司

 Fanuc伺服電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域有很多。只要是要有動力源的，而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機(jī)。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動化生產(chǎn)線等對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對較高的設(shè)備。

廣州子銳工業(yè)機(jī)器人有限公司專業(yè)從事工控產(chǎn)品的維修與銷售，是華南地區(qū)示教器維修實力維修服務(wù)中心，我們有著多年專業(yè)芯片級維修的技術(shù)經(jīng)驗，掌握了工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)維修的核心技術(shù)，維修周期短、收費合理。

客戶在工業(yè)機(jī)器人上使用FANUC伺服電機(jī)時，經(jīng)常會發(fā)生噪聲過大，電機(jī)帶動負(fù)載運轉(zhuǎn)不穩(wěn)定等現(xiàn)象，出現(xiàn)此問題時，許多使用者的第一反應(yīng)就是FANUC伺服電機(jī)質(zhì)量不好，因為有時換成步進(jìn)電機(jī)或是變頻電機(jī)來拖動負(fù)載，噪聲和不穩(wěn)定現(xiàn)象卻反而小很多。表面上看，確實是FANUC伺服電機(jī)的原故，但我們仔細(xì)分析FANUC伺服電機(jī)的工作原理后，會發(fā)現(xiàn)這種結(jié)論是完全錯誤的。

廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司可對進(jìn)口停產(chǎn)發(fā)那科FANUC機(jī)器人進(jìn)行全面保養(yǎng)，能熟練的撐握機(jī)器人各易損部位的保養(yǎng)和ABB機(jī)械手維護(hù)的要領(lǐng)，保養(yǎng)發(fā)那科FANUC機(jī)器人手臂，保養(yǎng)發(fā)那科FANUC機(jī)器人控制柜，發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體保養(yǎng)，價格靈活，可上門提供發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)潤滑脂。

交流伺服系統(tǒng)包括：伺服驅(qū)動、FANUC伺服電機(jī)和一個反饋傳感器（一般FANUC伺服電機(jī)自帶光學(xué)偏碼器）。所有這些部件都在一個控制閉環(huán)系統(tǒng)中運行：驅(qū)動器從外部接收參數(shù)信息，然后將一定電流輸送給電機(jī)，通過電機(jī)轉(zhuǎn)換成扭矩帶動負(fù)載，負(fù)載根據(jù)它自己的特性進(jìn)行動作或加減速，傳感器測量負(fù)載的位置，使驅(qū)動裝置對設(shè)定信息值和實際位置值進(jìn)行比較，然后通過改變電機(jī)電流使實際位置值和設(shè)定信息值保持一致，機(jī)器人伺服電機(jī)維修當(dāng)負(fù)載突然變化引起速度變化時，偏碼器獲知這種速度變化后會馬上反應(yīng)給伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器又通過改變提供給FANUC伺服電機(jī)的電流值來滿足負(fù)載的變化，并重新返回到設(shè)定的速度。交流伺服系統(tǒng)是一個響應(yīng)非常高的全閉環(huán)系統(tǒng)，負(fù)載波動和速度較正之間的時間滯后響應(yīng)是非?？斓模藭r，真正限制了系統(tǒng)響應(yīng)效果的是機(jī)械連接裝置的傳遞時間。

舉一個簡單例子：有一臺機(jī)械，是用FANUC伺服電機(jī)通過V形帶傳動一個恒定速度、大慣性的負(fù)載。整個系統(tǒng)需要獲得恒定的速度和較快的響應(yīng)特性，分析其動作過程：

當(dāng)驅(qū)動器將電流送到電機(jī)時，電機(jī)立即產(chǎn)生扭矩；一開始，由于V形帶會有彈性，負(fù)載不會加速到象電機(jī)那樣快；FANUC伺服電機(jī)會比負(fù)載提前到達(dá)設(shè)定的速度，此時裝在電機(jī)上的偏碼器會削弱電流，繼而削弱扭矩；隨著V型帶張力的不斷增加會使電機(jī)速度變慢，此時驅(qū)動器又會去增加電流，周而復(fù)始。

在此例中，系統(tǒng)是振蕩的，電機(jī)扭矩是波動的，負(fù)載速度也隨之波動。其結(jié)果當(dāng)然會是噪音、磨損、不穩(wěn)定了。不過，這都不是由FANUC伺服電機(jī)引起的，這種噪聲和不穩(wěn)定性，是來源于機(jī)械傳動裝置，是由于伺服系統(tǒng)反應(yīng)速度（高）與機(jī)械傳遞或者反應(yīng)時間（較長）不相匹配而引起的，即FANUC伺服電機(jī)響應(yīng)快于系統(tǒng)調(diào)整新的扭矩所需的時間。

找到了問題根源所在，再來解決當(dāng)然就容易多了，針對以上例子，您可以：
   （1）增加機(jī)械剛性和降低系統(tǒng)的慣性，減少機(jī)械傳動部位的響應(yīng)時間，如把V形帶更換成直接絲桿傳動或用齒輪箱代替V型帶。
   （2）降低伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度，減少伺服系統(tǒng)的控制帶寬，如降低伺服系統(tǒng)的增益參數(shù)值。

當(dāng)然，以上只是噪起，不穩(wěn)定的原因之一，針對不同的原因，會有不同的解決辦法，機(jī)器人伺服電機(jī)維修如由機(jī)械共振引起的噪聲，在伺服方面可采取共振抑制，低通濾波等方法，總之，噪聲和不穩(wěn)定的原因，基本上都不會是由于FANUC伺服電機(jī)本身所造成。